Различают  внешнее и внутреннее трение.

Внешним трением называется трение, возникающее в плоскости касания двух соприкасающихся тел при их относительном перемещении. Если соприкасающиеся тела неподвижны относительно друг друга, говорят о трении покоя, если же происходит относительное перемещение этих тел, то в зависимости от характера их относительного движения говорят о трении скольжения, качения или верчения.

Внутренним трением называется трение между частями одного и того же тела, например, между различными слоями жидкости или газа, скорости которых меняются от слоя к слою:

,

где  – сила трения скольжения;  – коэффициент трения скольжения;  – сила нормального давления.

Сила трения качения определяется по закону, установленному Кулоном:

,

где  – коэффициент трения качения, измеряемый в единицах длины;  – радиус катящегося тела.