Определяющим признаком, отличающим непрерывную систему от дискретной (рис. 1.5), является наличие в последней импульсного элемента (ИЭ), который выполняет следующие две операции:

· во-первых, осуществляет квантование по времени сигнала ;

· во-вторых, формирует на выходе последовательность модулированных импульсов  определенной формы.

При этом модуляция импульсов этой последовательности производится в зависимости от значений дискрет решетчатой функции, сформированной из . Основными параметрами импульсов на выходе ИЭ является их амплитуда (A), длительность () или скважность () и частота следования . В зависимости от того, какой из параметров импульсов последовательности варьируется, различают следующие виды  модуляции:

· амплитудно-импульсную (АИМ) (рис. 1.6);

· широтно-импульсную (ШИМ) (рис. 1.7);

· частотно-импульсную (ЧИМ) (рис. 1.8).

Зависимость между модулируемым  параметром и величиной дискреты может быть произвольной. Наиболее простой случай – пропорциональная зависимость. При этом для АИМ получаем:

,

где  – коэффициент передачи импульсного элемента.

Импульсный элемент является линейным, если для него выполняется принцип суперпозиции, то есть если его реакция на сумму любых воздействий равна сумме его реакций на каждое из воздействий.

Можно показать, что импульсный элемент с АИМ при наличии линейной зависимости амплитуды импульса от значения дискреты представляет собой линейное звено, а при осуществлении ШИМ импульсный элемент является нелинейным даже в том случае, когда ширина импульса линейно зависит от величины модулирующего сигнала.

Далее в настоящем курсе будем рассматривать только импульсные САУ с амплитудно-импульсной модуляцией, в процессе которой выполняется условие:

.