Как и для непрерывных систем точность дискретных САУ характеризуется величинами статических и динамических ошибок. В ряде случаев значение статической ошибки замкнутой устойчивой системы () может быть определено с помощью теоремы о конечном значении оригинала:

где   – Z-изображение сигнала ошибки.

Для  вычисления ошибки при медленно меняющемся воздействии (точнее, когда  удается с приемлемой точностью аппроксимировать суммой конечного числа слагаемых вида ) используют коэффициенты ошибки. При выполнении указанного условия ошибку системы, начиная с некоторого момента, можно представить в виде ряда:

 ,                  (3,2)

где  – коэффициенты ошибки по положению, скорости и ускорению.

Коэффициенты ошибки рассчитываются по формулам

                                                   (3.3)

Пример 22

Необходимо определить коэффициенты ошибки для дискретной САУ, структура которой приведена на рис. 3.3.

Передаточная функция разомкнутой системы:

;

.

Передаточная функция по ошибке:

Тогда согласно выражениям (3.3) коэффициенты ошибки равны:

по положению  ;

по скорости  ;

по ускорению  .

Следовательно, разложение  в ряд (3.2) имеет вид:

Очевидно, что при ступенчатом сигнале на входе системы установившаяся ошибка в дискретные моменты времени равна нулю, а при линейно-нарастающем входном воздействии установившаяся ошибка будет равна 0,1.