Транспортные подсистемы (ТС) в ГПС решают задачи обеспечения ГПМ заготовками, приспособлениями и инструментами, а также удаления из рабочей зоны обработанных деталей, заменяемых при переналадках приспособлений и инструментов. Они реализуют связь между ГПМ и отделениями подготовки производства, накопительными станциями, центральным складом ГПС, моечной и контрольно-измерительной машинами. От надежности работы транспортных устройств зависит зачастую надежность работы всей ГПС, а технический уровень транспортной подсистемы во многом определяет технический уровень ГПС.
Перемещение грузов в ГПС осуществляет автоматизированное транспортное средство. Оно обладает способностью захватывать размещенный на накопительной станции транспортной подсистемы или накопителе станка груз, перемещать его в горизонтальной плоскости вдоль транспортной магистрали и отдавать на заданную подсистемой управления позицию ГПС. Чаще всего используют следующие виды транспортных средств: напольную безрельсовую или рельсовую колесную тележку, кран-штабелер, роликовый конвейер, подвесной верхний рельсовый транспорт.
Выбор того или иного вида транспорта зависит от большого числа факторов: числа станков в ГПС, серийности производства, трудоемкости операций, времени транспортирования, массы груза. Изображенная на рис. 5.7 безрельсовая тележка (робокар) имеет подъемную в вертикальном направлении и смещаемую горизонтально в обе стороны относительно продольной оси тележки платформу 1. Движения платформы необходимы для приема-передачи груза.
С обеих сторон безрельсовая тележка (см. рис. 5.7) снабжена буферами 2 и вынесенными несколько вперед гибкими щупами 3. При наезде на препятствие дается команда на экстренный останов, путь торможения тележки равен расстоянию между ощупывающим устройством и буфером. Электропитание исполнительные механизмы безрельсовой тележки получают от аккумуляторной батареи. На трассе может находиться несколько безрельсовых тележек. Этот вид транспорта обладает наибольшей гибкостью, так как допускает выбор маршрутов и свободу в расположении оборудования (не обязательно в линию).
При других конструктивных оформлениях платформа может быть неподвижной, но иметь механизм приема-передачи груза между тележкой, накопителем и станком. Один из типовых вариантов такого механизма показан на рис. 5.8. Втулочно-роликовая цепь 4 натянута между ведущей и ведомой звездочками 5 и 6. К одному из звеньев цепи прикреплен палец 3. При движении цепи в районе одной из звездочек 6 палец входит в паз захватного устройства 7 стола-спутника 8, при дальнейшем движении цепи палец начинает смещать стол-спутник вдоль направляющих качения 2, а в районе второй звездочки 5 палец выходит из паза захватного устройства, освобождая стол-спутник, сместившийся на платформу 1 тележки.
Управляет работой тележки бортовая микроЭВМ (программируемый контроллер), которая получает зада
ние от подсистемы управления ГПС, когда тележка находится в специальных исходных положениях. Радиус поворота тележки сравнительно невелик. Трасса движения тележки может быть весьма разветвленной, она размечена с помощью нанесенной на полу участка белой линии или заложенного на небольшую глубину под полом токопровода. В первом случае тележка снабжена фотоэлектрической оптической системой, во втором – электромагнитной системой стабилизации курса.
Рельсовые напольные тележки в отличие от безрельсовых могут перемещаться только по прямолинейной единственной трассе вперед и назад без поворотов. Передача энергии осуществляется либо шинными токоподводами (троллеями), либо кабелем, размещенным в кабельной цепи. Конструкции подъемно-подвижных грузовых платформ и систем управления рельсовых и безрельсовых тележек во многом сходны.
Верхний подвесной транспорт реализуют на базе тельферной тележки, перемещающейся по монорельсу. Груз может представлять собой тару, поддон, кассету или лоток для заготовок и деталей, а также стол-спутник с закрепленным на нем зажимным приспособлением.
При эксплуатации напольных тележек необходимо следить за чистотой трассы, на которую может попасть стружка из зоны резания. Требуется периодическое регулирование положения конечных выключателей и взаимодействующих с ними флажков, определяющих точный останов тележки и грузовой платформы. В соответствии с рекомендациями эксплуатационной документации необходимо проверять электрические блокировки. Аккумуляторная батарея требует регулярной зарядки, очистки клемм и смазывания их техническим вазелином.