Автоматизированные складские накопительные подсистемы представляют собой обслуживаемые краном-штабелером многоярусные одно- или многорядные стеллажные секции, в ячейках которых грузы размещены в таре или на поддонах. Изображенный на рис. 5.9 склад имеет четырехъярусную однорядную стеллажную секцию 5. Кран-штабелер 1 может обслуживать любую ячейку склада по указаниям от подсистемы управления номера ячейки.

Кран перемещается вдоль стеллажей склада, его каретка может подняться на любой ярус, а телескопическая платформа 3 грузозахватного устройства выдвигается в обе стороны, обслуживая ячейки стеллажной секции или позиции выдачи 8 и загрузки склада 10. Если нужно взять груз из ячейки, то телескопическая платформа 3 крана-штабелера оказывается чуть ниже днища тары 2 или поддона. Затем платформа приподнимает груз, извлекает его из ячейки, кран-штабелер транспортирует груз к позиции 8 выдачи из склада. Для сдачи груза платформа опускается немного вниз; тара (или поддон) ножками опирается на стеллажную конструкцию ячейки склада или позиции выдачи; платформа свободно выходит из-под днища.

За каждой тарой (поддоном) может быть закреплена своя ячейка склада. В этом случае модель склада имеет статическую характеристику. Чаще применяют более гибкую динамическую модель: тара уходит в свободную ближайшую ячейку, система управления запоминает каждое новое состояние склада. Иногда в целом динамическая модель имеет некоторые статические черты: в складе выделяют отдельные зоны для хранения приспособлений, инструментов, тар, поддонов.

Управление складом реализуют с помощью программируемого контроллера или микроЭВМ. На складе (см. рис. 5.9) в районе позиций загрузки-выдачи помещен видеотерминал 9, через который в подсистему управления вводят информацию о грузовых единицах, посту

пивших для загрузки в склад. При монтаже автоматизированного склада выверяют прямолинейность трассы 7 движения крана-штабелера по рельсовому пути. Стеллажные секции должны быть выверены в вертикальном и горизонтальном направлениях, ярусы стеллажной секции должны быть параллельны трассе движения штабелера.

Каждой ячейке стеллажной секции принадлежат два флажка 6, взаимодействующие с конечным выключателем штабелера: один для останова при движении вправо, другой для останова при движении влево. Штабелер должен остановиться так, чтобы платформа его грузозахватного устройства оказалась по оси симметрии ячейки. Точный останов платформы штабелера по высоте склада обеспечивают флажки 4, размещенные на стойке штабелера.

При эксплуатации склада необходимо периодически проверять правильность размещения флажков продольного хода и подъема-опускания груза. Особенно ответственными являются положения останова крана-штабелера на позициях входа в склад и выдачи груза из склада, если их число превышает два. Останов на этих позициях должен быть отрегулирован так, чтобы груз от каждой из них был доставлен строго в одно и то же положение любой из ячеек склада с допуском, равным погрешности позиционирования крана-штабелера. Практически это нужно делать так:

· выбрать одну из ячеек склада в качестве проверочной;

· отправить в нее не менее пяти раз подряд груз из первой позиции ввода-выдачи и зафиксировать место установки груза в стеллажной ячейке;

· отправить столько же раз груз в проверочную ячейку из всех остальных позиций ввода-выдачи;

· поправить в случае необходимости положение флажков останова крана-штабелера.

В некоторых ГПС склад совмещает в себе функции складской и транспортной подсистем. На рис. 5.10 изображена планировка части ГПС, в которой токарные станки 3 для многоцелевой обработки расположены вдоль однорядного многоярусного склада 5. Кран-штабелер 2, смещаясь по трассе, извлекает из соответствующих ячеек склада 5 и устанавливает на рабочие позиции 6 кассеты 1 с уложенными в них заготовками. Кассеты автоматически сдвигаются в зону действия портального промышленного робота 4. Склад снабжен позициями загрузки 8 и выдачи 7.