Кинетическая энергия вращающегося тела (рис. 4.1) находится как сумма кинетических энергий его элементарных объемов:

.

В случае, когда тело не только вращается, а еще движется поступательно (например, цилиндр, скатывающийся с наклонной плоскости) кинетическая энергия складывается из энергии поступательного движения и энергии вращения:

,

где  – масса катящегося тела; - скорость центра  масс тела;  – момент инерции тела относительно оси, проходящей через его центр масс; - угловая скорость.