2.4. Последовательное соединение звеньев в дискретных САУ

Дискретная САУ, структура которой приведена на рис. 2.2, а, содержит два непрерывных звена с передаточными функциями и . Эти звенья разделены квантователем , который идентичен входному квантователю и синхронизирован с ним.

Сигналы на выходе звеньев:

и .

Следовательно,

и дискретная передаточная функция всей системы в этом случае равна:

.

Если звенья и не разделены квантователем (рис. 2.2, б), то дискретная передаточная функция всей системы равна:

.

В общем случае

.

Пример 11

Необходимо записать передаточную функцию разомкнутой дискретной САУ, структура которой приведена на рис.



2.3.

При определении системы необходимо предварительно выделить в ней подсистемы последовательно соединенных звеньев, между которыми нет квантователя, и найти их передаточные функции. Затем дискретные передаточные функции подсистем следует перемножить.

Для рассматриваемого примера:

.

Пример 12

Вычислить Z-изображение выходного сигнала системы (рис. 2.4), если

 перед квантователем.

Искомое Z-изображение равно:

,

где

;

.

Следовательно:

.

Особенностью рассматриваемой системы является то, что для нее невозможно определить дискретную передаточную функцию как отношение Z-изображений выходного сигнала к входному.